1、球形前端传感器（1）研究在有限球状空间内部署特定传感器的技术和方法；完成在一个球形的立体空间内对各个模块的布局，完成在有限空间内对电路的设计及元器件的布局。（2）研究应急场景的物理特征，建立多参量传感器信号的采集架构。本项目主要采集环境中的音视频，设计携带4个视频传感器和一个音频传感器，并预留接口以备以后其他传感器接入。（3）深入研究特种场景中无线传输技术的可行性，设计有效的方案，实现实时准确地传输场景图像声音。（4）系统的防震、不易破损，在-10°C至55°C温度环境下能正常工作。 2、后端智能侦测终端（1）进行全景图像的动态显示以及其他传感器数据的接收、存储和分析处理等，实现与嵌入式系统的交互；根据侦测终端的系统环境，借用相应的开发软件及工具，开发出能够接收并且正确处理球形传感器发送过来的数据信息。（2）球状传感器上的分布式摄像头可以连续获得多视角空间图像信息，研究如何将不同摄像头拍摄的图像进行动态显示，从而得到被侦测环境的全景图像。