：1）本项目在深入研究同轴磁性齿轮磁场调制效应及永磁游标电机的基础上，提出一种提高直驱电机转矩密度的新型直驱技术，即“双向磁场调制技术”，形成一种新型电机电磁拓扑结构，即“双向场调制型永磁直驱电机”；2）基于一维磁路模型揭示了双向场调制技术的机理；3）通过有限元仿真，比较了双向场调制型永磁直驱电机多定子磁极与多转子磁极对转矩输出的影响；4）利用表面响应法优化了该新型永磁直驱电机结构尺寸；5）通过推导反电动势和转矩的一般性表达式，对比分析了单向场调制型永磁电机与双向场调制型永磁电机的工作机理，揭示了双向场调制型永磁直驱电机比单向场调制型永磁电机转矩要大的原因；6）依据双向场调制型永磁直驱电机构成永磁磁极的方式，提出了多个不同的电机结构，并用有限元法分析了它们的性能；7）针对双向场调制型永磁直驱电机，提出了有限集预测磁链控制策略，借助MATLAB/Simulink建立了控制模型，验证了该控制策略的可行性；8）加工了一台功率达1.1 MW，转矩达170 kNm，转矩密度高达110 kNm/m3的试验样机；9）开展了电力直驱技术的一些应用